擺線針輪減速機是一種采用 K-H-V 少齒差行星傳動原理的新穎傳動裝置，參見圖。太陽輪（針齒輪）Zz 與行星輪（擺線輪）ZB 的齒數差為 1 ，即： Zz-ZB=1 。其傳動過程為：
    在輸入軸上裝有一個錯位 180 ° 的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成 H 機構、兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與真齒輪上一組環形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內嚙合減速機構，（為了減小摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。
    當輸入軸帶著偏心轉動一周時，由于擺線輪上齒廓曲線的特點極其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉一周時，偏心套亦正轉一周，擺線輪于相反方向上轉過一個齒從而得到減速，再借助 W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。
1.輸入軸 2.擺線輪 3.轉臂 4.輸出軸 5.針齒殼

特點與主要結構
·△高速比和高效率
單級傳動，就能達到 1：87的減速比，效率90%以上，如果采用多級傳動，減速比更大。
·△結構緊湊體積小
由于采用了行星傳動原理，輸入軸與輸出軸在同一心線上，使其機型獲得盡可能小的尺寸。
·△運動平穩噪聲低
擺線針齒 嚙合齒數較多，重疊系數大以及具有機件平衡的機理，使振動和噪聲限制在最小程度。
·△使用可靠、壽命長
因主要零件采用高碳鉻鋼材料，經淬火處理，（ HRC58-62 ）獲得高強度，并且部分傳動接觸采用了滾動摩擦，所以經久耐用壽命長。
·△設計合理、維修方便
容易分解安裝，最少零件個數以及簡單的潤滑，使擺線輪減速機深受用戶的信賴。