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齒輪是指輪緣上有齒輪連續嚙合傳遞運動和動力的機械元件。
公元1世紀時,羅馬的建筑家畢多畢斯制作的水車式制粉機上也使用了齒輪傳動裝置。到14世紀,開始在鐘表上使用齒輪。
為了提高動力傳動齒輪的使用壽命并減小其尺寸,除從材料,熱處理及結構等方面改進外,圓弧齒形的齒輪獲得了發展。1907年,英國人FRANK HUMPHRIS早發表了圓弧齒形。
18世紀工業革命時期,齒輪技術得到高速發展,人們對齒輪進行了大量的研究。1733年法國數學家卡米發表了齒廓嚙合基本定律;1765年瑞士數學家歐拉建議采用漸開線作齒廓曲線。
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