機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。

固定式液壓機械臂種類繁多，如果按驅動方式可分為：液壓式，其特點是結構緊湊，動作平穩，耐沖擊，耐振動，防爆

性好；氣動式，其特點是氣源方便，動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便；電動式，電力驅動是目前機械臂使用得

最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控

制方案。