起重船一般分成兩大類，一類是起重臂能夠360度回轉的，另一類是吊臂固定在船上的一個方向，整個船靠拖輪拖帶轉向，或是靠船向各個方向拋錨，通過牽拉不同方向的錨鏈，而實施重物回轉的。前者的結構和機械構造非常復雜，而且起重能力也比較小。起重船又稱為浮吊船。用于水上起重、吊裝作業、一般為非自航，也有自航的。起重船上裝有吊機。作業頻繁的起重船通常為自航式，其起重機可旋轉，當吊重特大件時，可用兩個起重船合并作業

船用起重機是在海上環境中執行運輸作業的一 種特殊起重機，主要用于艦船間貨物的運輸轉移、 海上補給、水下作業設備的投放與回收等重要任務

海上特殊的應用環境給船用起重機的控制帶來了很大的挑戰性。一方面，類似陸上各種欠驅動吊車設備，需要控制負載運輸過程中產生的擺動，保證其定位精度與運輸效率；另一方面，由于這種起重機固定于船舶等運動平臺上，平臺本身的運動會對負 載運動產生強烈的影響，且很多情況下，負載起吊 與降落點處的運動情況與吊車本身的運動不一致。

具體而言，在工作過程中，吊車船與接收船會隨海浪縱搖、橫搖與升沉，這些運動將導致負載發生擺 動；特別是在升降過程中，船舶的此類運動易導致已吊起的負載再次與甲板相撞，或使已放下但尚未 脫離吊鉤的負載再次懸空，這些都會威脅作業的安全。

船用起重機的控制主要分為降低船體運動影響的垂向控制與抑制負載擺動的橫向防擺兩個方面。 對垂向控制而言，常用的方法是通過吊車船上的機 械結構連接接收船，并感知其相對運動，使吊繩長 度變化與接收船升沉運動同步，從而對兩船的相對運動進行補償，在此基礎上完成負載的起降運輸。 這種方法對起重機的機械結構有特殊要求，對起吊質量也有較大限制