機器人系統(tǒng)工作原理
機器人系統(tǒng)實際上是一個典型的機電一體化系統(tǒng),其工作原理為:控制系統(tǒng)發(fā)出動作指令,控制驅(qū)動器動作,驅(qū)動器帶動機械系統(tǒng)運動,
使末端操作器到達(dá)空間某一位置和實現(xiàn)某一姿態(tài),實施一定的作業(yè)任務(wù)。末端操作器在空間的實際位姿由感知系統(tǒng)反饋給控制系統(tǒng)
,控制系統(tǒng)把實際位姿與目標(biāo)位姿相比較,發(fā)出下一個動作指令,如此循環(huán),直到完成作業(yè)任務(wù)為止。