今日分享ABB機器人使用前的調試步驟，看下你都會了嗎？

1、機器人與控制柜的安裝到位

2.電纜連接（按照供應商給的安裝手冊，并且注意控制柜的供電數(shù)據(jù)）

3.接入主電源、檢查主電源并且上電

4.在上電完后，首先要進行機械軸的校準與轉數(shù)計數(shù)器的更新！（根據(jù)：校準參數(shù)進行設置）

A.校準前，必須手動將機器人六個軸回到原點（機械刻度處）

B.查找到軸校準的數(shù)據(jù)

C.在示教器中的控制面板=>校準=>校準參數(shù) 中進行輸入校準數(shù)據(jù)

D.更新完校準參數(shù)后，還需要更新轉數(shù)計數(shù)器

5.查看對應的機器人手冊，配制好IO設定

6.安裝好工具和周邊設備

三個重要數(shù)據(jù)： 

確認工具的TCP點（tool0為機器人手腕處的預定義坐標系，在確定好TCP點之后，使用重定位手動操作時候，機器人的動作會圍繞著TCP進行運動）（或者直接跟工具的廠家要工具的數(shù)據(jù)）

其中有幾種測量TCP點的方法：（前三個點的姿態(tài)相差盡量大些，有利于TCP精度的提高）

1、4點法，不改變tool0的坐標方向

2、5點法，改變tool0的z方向

3、6點法，改變tool0的x和z方向

確認工具的重心和載荷數(shù)據(jù)，可以調用例行程序中的loadIdentify來進行檢測（準確率在90%以上才可以使用該次的數(shù)據(jù)，否則需要重新調用）

確認工件坐標系

 三點法定義（確認x1，x2，y1三點）

7.進行編程，RAPID程序

8.調試完程序后，自動運行（切換到自動模式后，按下電機 上電/復位 按鈕）（來源：上海ABB工程有限公司）