LA11是一款Jue對式直線磁柵系統，作為一種位置和速度控制回路反饋元件，應用于運動控制。該磁編碼器系統可靠性高，

這得益于其所采用的非接觸式Jue對測量原理、內置安全算法和材料/組件。

對于要求能夠輕松移除AS磁柵尺的應用，請考慮使用TRS導軌系統。

特性

分辨率達0.244 µm
軸長可達16.3 m
分辨率為0.977 µm時，速度可達7 m/s
內置LED狀態指示燈
支持同步（SSI，SPI，BiSS）通信協議
并行增量式輸出（模擬或數字）
雙屏蔽，牽引鏈兼容電纜

優點

真正的Jue對式系統
適合高動態控制回路
占用空間小
高精度
安裝方便快捷
可靠的測量原理
高防護等級達IP68

規格手冊
LA11D05_01
通信接口
SSI
大時鐘頻率標準0.8 MHz
2.5 MHz，控制器具備“延遲一時鐘"選項
讀數重復率 15 kHz
30 kHz，控制器具備“延遲一時鐘"選項
分辨率參見下表
刷新率*
100 kHz

超時（單穩態觸發器時間） 10 µs

BiSS-C
大時鐘頻率	2.2 MHz或3.5 MHz
讀數重復率 (3.5 MHz)	27 kHz
分辨率	參見下表
等待時間	7.5 μs
超時（單穩態觸發器時間）	20 µs

SPI slave
大時鐘頻率	4 MHz
讀數重復率	90 kHz
分辨率	參見下表
刷新率*	100 kHz
超時（單穩態觸發器時間）	10 µs

* 每隔10 µs從內部采集一次位置（僅對于SSI和SPI）。

可用分辨率

分辨率

13B - 2/2¹³ mm (0.244140625 µm)

12B - 2/2¹² mm (0. µm)

11B - 2/2¹¹ mm (0.9765625 µm)

2D0 - 2/2000 mm (1 µm)

10B - 2/2¹⁰ mm (1.953125 µm)

09B - 2/2⁹ mm (3.90625 µm)

08B - 2/2⁸ mm (7.812 µm)

07B - 2/2⁷ mm (15.625 µm)

06B - 2/2⁶ mm (31.25 µm)

05B - 2/2⁵ mm (62.5 µm)

04B - 2/2⁴ mm (125 µm)

LA11始終以26位二進制格式報告位置數據。下表顯示不同分辨率對應的位置數據中的位值：

通信接口選項

并行增量信號	SSI	BiSS	SPI
無	SC	DC	SP
增量式AB，RS422；5V	SI	DI	SQ
模擬電壓1 Vpp	SB	DA	SR

LA11輸出信息中的位置值（報告的位值）

LSB權重值
(µm)

“后輸出"
位權重值 (µm)

分辨率 25

13B

0/1

0.244140625

12B

0/1

0.244140625

11B

0/1

0.244140625

0.9765625

2D0

0/1

0.244140625

09B

0/1

0.244140625

1.953125

08B

0/1

0.244140625

7.8125

07B

0/1

0.244140625

15.625

06B

0/1

0.244140625

31.25

05B

0/1

0.244140625

62.5

04B

0/1

0.244140625

125

串行接口上的位置數據具有26位的固定長度。如果選定的分辨率小于13位，則未使用的較低幾位將設為0。

SSI — 同步串行接口

磁編碼器位置（采用*多26位自然二進制碼）和磁編碼器狀態可通過SSI協議獲取。

每隔10 μs從內部采集一次位置（刷新率100 kHz）。輸出位置數據是位置請求觸發前*后采集的數據。

請求觸發是時鐘信號的下降沿。位置數據左對齊，頭為MSB。

在位置數據之后有兩個一般狀態位（低電平有效狀態），后接詳細狀態信息。

電氣連接

線路信號

時鐘+	接收器，+ 輸入
時鐘–	接收器，– 輸入
數據+	發射器，+ 輸出
數據–	發射器，– 輸出

* 時鐘和數據傳輸線均為5 V RS422兼容差分雙絞線。時鐘傳輸線的端接電阻集成在編碼器內部。

如果電纜總長超過5 m，則需要在控制器端的“數據"線末端設置端接。

電纜的額定阻抗為120 ?。

SSI時間圖

控制器通過向時鐘輸入發送脈沖序列，向讀數頭詢問位置值和狀態數據。時鐘信號始終從高電平開始。

DI一個下降沿①鎖存*后一個可用位置數據，并且在DI一個上升沿②上，將位置的*高有效位 (MSB) 傳輸到數據輸出。

然后，應在下一個下降沿鎖存數據輸出。在時鐘信號的后續上升沿上，傳輸后續位。如果①和②之間的時間延長1 µs，

那么*大時鐘頻率限制將從0.8 MHz變成2.5 MHz。此功能稱為“延遲DI一時鐘"，并且必須由連接磁編碼器的控制器支持。

*后一位③傳輸后，數據輸出變為低電平。當t M 時間終止時，數據輸出為邏輯“H" ④ 。

進行下一次讀數前，時鐘信號保持高電平狀態的時間必須至少為t_M。

讀取數據時，周期t_CL 必須始終小于t_M 。但是，通過在t_M持續時間內將時鐘信號設定為高電平狀態，

可隨時終止讀取磁編碼器位置。

*大讀取速率由時間t_b定義。如果讀取請求早于t_B到達，將不會更新磁編碼器位置。

LA11D05_01

通信參數

參數	符號	*小值	典型值	*大值
時鐘周期	t_CL	1.25 µs (400 ns^*)	_	10 µs
時鐘頻率	F_CL	100 kHz	_	0.8 MHz (2.5 MHz^*)
單穩態觸發器時間	t_M	10 µs	_	_
更新時間	t_B	65 µs (34.4 µs^*)	_	_

* 控制器具備延遲第DI一時鐘功能。

類型	值0	值1	可能的故障原因
錯誤	位置數據無效。	正常	錯誤位處于低電平有效狀態。如果處于低電平有效狀態，則位置無效。可能的原因： - 讀數頭與磁柵尺未對準。 - 磁柵尺已消磁。 - 讀數頭相對于磁柵尺的方向不正確。 - 讀數頭與磁柵尺之間的距離過大。 - 運動速度過高。
錯誤	位置數據無效。	正常	報警位處于低電平有效狀態。如果處于低電平有效狀態，則磁編碼器運行接近其極限（> *高溫度的80%）。位置依舊有效。

SSI — 含有兩個一般和詳細狀態位的位置
數據包結構

位	b35 : b10	b9 : b8	b7 : b0
數據長度	26位	2位	8位
含義	磁編碼器位置	一般狀態	詳細狀態

磁編碼器位置
—— b35 : b10 磁編碼器位置，左對齊，頭為MSB。未使用的較低幾位將設為0。
—— LSB位 = 2000 µm / 2¹³

一般狀態
—	b9	錯誤。如果此位為“L"，則位置無效。
—	b8	警告。如果此位為“L"，則磁編碼器將接近運行極限。位置有效。
—	—	可同時設定錯誤和報警位；這時錯誤位優先。讀數頭外殼上LED指示燈的顏色表明一般狀態位的值：紅燈 = 錯誤、橙燈 = 警告、綠燈 = 正常工作。紅色或橙色或綠色指示燈閃爍 = 控制器和磁編碼器之間沒有發生通信。未點亮 = 未通電或一般故障。詳細狀態位更明確地定義了報警或錯誤狀態。

詳細狀態
—	b7	未使用 — 始終為0。
—	b6	錯誤 — 讀數頭與磁柵尺之間的距離過大。
—	b5	錯誤 — 信號丟失。讀數頭與磁柵尺未對準，或磁柵尺已消磁。讀數頭相對于磁柵尺的方向不正確。
—	b4	報警 — 溫度。讀數頭的溫度接近運行極限 [ > *高溫度的80%]。
—	b3	未使用 — 始終為0。
—	b2	未使用 — 始終為1。
—	b1	未使用 — 始終為2。
—	b0	錯誤 — 頻率。運動速度過高。

SSI — 含有兩個一般狀態位的位置

數據包為28位長，頭為MSB，左對齊。它提供位置和兩個一般錯誤警告狀態位。所有分辨率均可用。

數據包結構

位	b27 : b2	b1 : b0
數據長度	26位	2位
含義	磁編碼器位置	一般狀態

磁編碼器位置
_	b27 : b2	磁編碼器位置，左對齊，頭為MSB。未使用的較低幾位將設為0。
_	_	LSB位 = 2000 µm / 2¹³

詳細狀態
_	b1	錯誤。如果此位為“L"，則位置無效。
_	b0	警告。如果此位為“L"，則磁編碼器將接近運行極限。位置有效。
_	可同時設定錯誤和報警位；這時錯誤位優先。讀數頭外殼上LED指示燈的顏色表明一般狀態位的值：紅燈 = 錯誤、橙燈 = 警告、綠燈 = 正常工作。紅色或橙色或綠色指示燈閃爍 = 控制器和磁編碼器之間沒有發生通信。未點亮 = 未通電或一般故障。

SSI — 僅位置模式

數據包為26位長，頭為MSB，左對齊。它僅提供位置，而不包含狀態位。所有分辨率均可用。

數據包結構

位	b25 : b0
數據長度	26位
含義	磁編碼器位置

磁編碼器位置
_	b25 : b0	磁編碼器位置，左對齊，頭為MSB。未使用的較低幾位將設為0。
_	_	LSB位 = 2000 µm / 2¹³

具有1 µm分辨率的SSI輸出 ?僅位置? 具有24位長的位置數據字。

SSI — 采用格雷碼的僅位置模式

此模式僅提供反射二進制碼（也稱為格雷碼）格式的位置。

規格手冊
LA11D05_01
BiSS-C接口

磁編碼器位置（采用多26位自然二進制碼）和磁編碼器狀態可通過BiSS-C協議獲取。位置數據左對齊，頭為MSB。

在位置數據之后有兩個狀態位（低電平有效），后接CRC（倒置）。

為點對點操作執行BiSS；不支持多個slave。

讀數每秒多重復27,000次。如果更高，將報告相同的位置數據。

請注意，并非針對所有MA時鐘頻率均可實現27 kHz（因為數據傳輸耗時過長）。

電氣連接

*MA和SLO線均為5 V RS422兼容差分雙絞線。MA傳輸線的端接電阻集成在讀數頭內部。

如果電纜總長超過5 m，則需要在控制器端的SLO線末端設置端接。

電纜的額定阻抗為120 Ω。

信號
MA	主時鐘。
SLO	slave輸出。在SCK信號上升沿輸出數據。在SCK信號下降沿上數據有效。

BiSS-C時間圖

DI一個下降沿后的磁編碼器鎖存位置值500 ns

磁編碼器通過保存MA信號下降沿后的位置值500 ns，對控制器命令進行響應。

MA為空閑高電平。通信自DI一個下降沿啟動。

磁編碼器通過設定MA上DI二個上升沿的SLO低電平進行響應。

Ack表示周期，在這個周期內讀數頭計算一次Jue對位置；詳見第19頁的型號定義。

當磁編碼器準備好進行下一個請求循環時，通過設定SLO高電平向主設備發送準備就緒信號。

CRC采用二進制格式，發送時頭為MSB。

Jue對位置采用二進制格式，發送時頭為MSB，左對齊，未使用的較低幾位將設為零。CDS位始終為零。

通信參數

參數	*小值	典型值	*大值	說明
時鐘頻率	50 kHz	—	A / B *	主時鐘頻率
超時	—	—	20 µs	通信超時

讀數頭訂貨號

注：并非所有組合均有效。請查看下表，了解適用選項。

讀數頭尺寸

AS10磁柵尺訂貨號

蓋條訂貨號

LA11式直線磁柵系統

產品簡介

詳情介紹

優點